Родился в 1905 году в городе Чернигов в семье служащего. Еврей. В 1920 году переехал с семьей в Гомель. Окончил среднюю школу. Работал товароведом в городе Слоним Гродненской области Белоруссии. Член ВКП(б) с 1939 года.

В июне 1941 года призван в ряды Красной Армии. Окончил курсы политработников. В боях Великой Отечественной войны с августа 1941 года. Воевал на Брянском, Воронежском и Степном фронтах. Принимал участие в Московской и Сталинградской битвах. Сражался на Курской дуге.

В самые напряженные первые дни немецкого наступления гвардии лейтенанту Г.Х. Юдашкину вместе с бойцами батальона пришлось биться за каждую траншею. Закаленный командир сумел организовать огонь стрелков: выдвинул вперед противотанковые ружья, расставил пулемёты.

И это было сделано вовремя. Бойцы встретили атакующих плотным огнём. Когда гитлеровцы приблизились вплотную, в ход пошли гранаты, штыки и приклады. Четыре атаки отразили в тот день бойцы Г.Х. Юдашкина. Сам он был ранен, но не оставил передовую.

В ночь на 25 сентября 1943 года парторг батальона 229-го гвардейского стрелкового полка гвардии лейтенант Г.Х. Юдашкин в составе десантного отряда на подручных средствах под огнём противника переправился через Днепр в районе села Бородаевка Верхнеднепровского района Днепропетровской области.

Гвардии лейтенант Г.Х. Юдашкин заменил раненого командира отряда, приняв командование на себя. Умело организовал прорыв десантников в село Бородаевка и отражение контратак противника. Пал смертью храбрых в бою 26 сентября 1943 года.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1943 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра и удержании плацдарма гвардии лейтенанту Гиршу Хацкелевичу Юдашкину посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.