В кино с 1954 года. Популярность пришла к артисту в 1964 году с выходом на экраны фильма «Председатель». С тех пор Лапиковым был создан целый ряд подлинно народных образов.
Среди крупнейших работ мастера — роли в фильмах «Андрей Рублёв» 1966 год, «Минута молчания» 1971 год, «Они сражались за Родину»1975 год, «Вечный зов» 1973 год, и других. Всего за сорок лет работы в кино Лапиков успел сняться более чем в семидесяти фильмах.

«Иван Герасимович Лапиков был совершенно не похож на «артиста», - вспоминал Николай Бурляев. - Выглядел простым, русским, добротным деревенским мужиком, случайно забредшим в джунгли кинематографической элиты.
К моменту, когда мы с ним познакомились на съёмках «Андрея Рублёва», за его плечами уже был ошеломляющий образ брата в «Председателе», с которым Лапиков ворвался в советский кинематограф. И всем без исключения было ясно, что в кино вспыхнула новая ярчайшая и самобытная планета. И хотя в «Рублёве» у нас не было прямого партнёрства в кадре, не было общих сцен, мы замкнули между собой вольтову дугу благорасположения друг к другу, безмолвное не иссякавшее уважение от начала и до конца. Такие же отношения сердечной природной привязанности были в «рублёвские» времена и с Николаем Григорьевичем Гринько, и с Анатолием Солоницыным - тоже совершенно непохожими на «актёров». Видимо, это и роднило всех нас.
Гений Тарковского предпочёл ваять свою «рублёвскую» кинофреску ликами русских мужиков, далёких от «актёрства». Мы нечасто встречались с Иваном Герасимовичем: несколько раз на гриме, в костюмерной, в тон-студии, в буфете, на премьерных показах «Андрея Рублёва», на банкете, в коридорах «Мосфильма», «Ленфильма», в поезде «Красная стрела», в Доме кино...
Я наблюдал за Лапиковым, за его отстранённостью от этого киномира, сосредоточенностью на чём-то своём, сокровенном, вглядывался в его «публичное одиночество» - скромное, неброское пребывание со своей сердечной тайной, со своей правдой на этой ярмарке кинематографического тщеславия, где окружающие из кожи лезли вон, чтобы хоть как-то выделиться. У нас никогда не было доверительных, задушевных бесед. Он не рассказывал мне историю своей жизни, всегда оставаясь для меня загадочной русской душой. Великим и неповторимым русским артистом Иваном Герасимовичем Лапиковым».

«Андрей Рублёв» 1966 год,

«Приступая к съемкам первых больших сериалов, режиссеры старались непременно приглашать мастеров, любимых народом. Таких, как Иван Герасимович, – писал кинокритик Андрей Шемякин. – Лапиков не играл судьбу, судьба была в нем самом. Трагическая, битая и врагом, и родной страной судьба простого русского мужика. Наверное, поэтому от его работы в «Вечном зове» дух захватывает. Причем в наши дни этот фильм вновь на телеэкранах – значит, люди тянутся к правде».

"Вечный зов" 1973 год

«Он был очень участлив к окружающим. - рассказывала Юлия Александровна Фридман. - Но и любил уединяться - уезжал отдыхать с удочкой на островок возле Волгограда, жил в палатке. Нас с Леночкой никогда не забывал: чуть какая возможность вместе с ним на съёмки поехать - обязательно брал. А во время работы всё равно замыкался в себе, никогда ничего не обсуждал. Он очень гордился не столько разными государственными наградами и премиями, сколько медалью «За оборону Сталинграда» - сотни раненых переправил на рыбацкой лодке через Волгу в тыл, на другой берег. Тогда, во время Сталинградской битвы, не то что земля горела, вода полыхала».
В быту Лапиков был достаточно неприхотлив: заядлый рыбак, он все свободное время проводил на берегу реки с удочкой. После выхода «Они сражались за Родину» все актеры вызывались в «кабинет», где им предлагались материальные блага. Кто-то просил дачу, машину, квартиру; желанием Лапикова была рыбалка в запретных местах.